과제 5순차적 실행

 

구상: Reciver.py에서 문자열 리스트 (원소 4개 , "First", "Second",."Third","Fourth") 와 인덱스역할을 하면서 flag역할을 하는 idx를 활용해 pub(First, Second, Third, Fourth)의 토픽을 순차적으로 sub(Reciver)이 받게끔 했다. 

 

sr_order.launch

<launch>
     <node pkg="msg_send" type="First.py" name="m_First" />
     <node pkg="msg_send" type="Second.py" name="m_Second" />
     <node pkg="msg_send" type="Third.py" name="m_Third" />
     <node pkg="msg_send" type="Fourth.py" name="m_Fourth" />
     <node pkg="msg_send" type="Receiver.py" name="m_Receiver" output="screen"/>

</launch>

 

First.py

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node("first")

pub = rospy.Publisher("First",String,queue_size=10)

rate = rospy.Rate(2)

while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish("First")
    rate.sleep()

 

Second.py

!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node("second")

pub = rospy.Publisher("Second",String,queue_size=10)

rate = rospy.Rate(2)

while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish("Second")
    rate.sleep()

Third.py

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node("third")

pub = rospy.Publisher("Third",String,queue_size=10)

rate = rospy.Rate(2)

while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish("Third")
    rate.sleep()

Fourth.py

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node("fourth")

pub = rospy.Publisher("Fourth",String,queue_size=10)

rate = rospy.Rate(2)

while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish("Fourth")
    rate.sleep()

Reciever.py

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node("receiver")

idx =0  # this role is index and flag
compare_msg = ["First","Second","Third","Fourth"]

def isSame(tar, my_msg):
    if tar==my_msg:
       return True
    else: return False
        
def callback(msg):
    global idx
    my_msg= compare_msg[idx]
    if isSame(msg.data, my_msg):
        print msg.data
        idx+=1
        if idx == 4: idx = 0

while 1:
   sub = rospy.Subscriber(compare_msg[idx], String,callback)
print idx
rospy.spin()

 

 

 

ros 형식들이 기억이 안나거나 (pub 생성 시 매개변수 순서들)  파이썬 2와 파이썬3이 문법에서 존재유무 차이들, 그리고 리눅스 vim 사용 시 vs code처럼 빌드 하기 전 (실행전) 빨간 줄로 오타를 안잡아주어서 (gedit, vim)  디버그를 많이 하게 되고( 대체로 print로 디버깅함), 블로그에서 기록한 ros 형식들을 계속 찾아보게 된다.

 

아무래도 문법들이 손에 익을 정도로 많은 연습이 필요로 할듯하다.