ROS 노드통신 프로그래밍(2)

통신방식

1: N

N:1

N:N 

 

##노드를 여러개 띄울 때 

#1. 하나의 코드로 여러개의 노드를 연결하려면 각 노드의 이름을 달리해야함. 

    but

1) 노드의 init 함수에서 anonymous=True값을 넣어주면  노드이름이 자동 설정됨

2) eg. rospy.init_node("student", anonymous=True)   =>default is False

 

노드1

$ rosrun msg_send teacher_int-1.py
$ rosrun msg_send teacher_int-2.py
$ rosrun msg_send teacher_int-3.py

 

노드2

 

$ rosrun msg_send student_int.py
$ rosrun msg_send student_int.py
$ rosrun msg_send student_int.py

 

init_node 인자에서 anonymouse 를 True라 하면 하나의 코드로 여러개의 노드를 연결하려면, 코드들의 이름이 달라야하는데 anonymouse를 True라하면 코드이름 변경할 필요없이 자동으로 ROS에서 노드이름을 변경시켜준다. 그래서 소스코드들의 이름을 바꿀 필요가없다.

 

 

#2 Launch 파일 이용해서 roslaunch 명령으로 여러 노드를 띄울 수 있음.

1) 노드 설정에서 name="ooo"부분을 다르게 설정

2) eg)  <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher1"/>

파일이 동일하면 , 소스코드파일 안에 anonymouse True설정 할 필요없이 launch 파일 내에서 name으로 변경할 수 있다.

(작업이 수월)

<launch>
     <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher1"/>
     <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher2"/>
     <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher3"/>
     <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student1" output="screen"/>
     <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student2" output="screen"/>
     <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student3" output="screen"/>
</launch>

 

#3. 1:N 통신

1)Launch 파일만 바꿔서 (m_send_1n.launch)

<launch>
    <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher"/>
    <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student1" output="screen"/>
    <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student2" output"="screen"/>
    <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student3" output="screen"/>
</launch>

 

 

 

실습

teacher 를 teacher_int 로 복사해서 teacher_int 를 하기와 같이 수정

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import Int32

rospy.init_node("teacher")

pub = rospy.Publisher("msg_to_student",Int32)

rate = rospy.Rate(2)
count = 1
while not rospy.is_shutdown():
	pub.publish(count)
        count+=1
	rate.sleep()

2) Student도 student_int 파일로 복사해서 아래와 같이 코드 작성

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import INT32

def callback(msg):
	print msg.data

rospy.init_node("student")

sub = rospy.Subscriber("msg_to_student", INT32, callback)

rospy.spin()

 

3) 1:n 의미하는 launch_1n.launch 파일을 하기와 같이 작성

<launch>
<node pkg="msg_send" type="teacher.py" name="teacher"/>
<node pkg="msg_send" type="student.py" name="student1" output="screen"/>
<node pkg="msg_send" type="student.py" name="student2" output="screen"/>
<node pkg="msg_send" type="student.py" name="student3" output="screen"/>
</launch>

빌드 하고 실행하자

 

 

실행하면 아래와 같이 나온다.

$ roslaunch msg_send m_send_1n.launch

참고 이전의 코드들 보려면 history 명령어

!번호 입력 시 명령어 입력됨

 

또는 !! 만 명령어 입력 시 이전 실행했던거 재실행.

 

 

 

rqt_graph 로 보자

 

 

---

## N:1 통신

#1. m_send_n1.launch 파일 생성 후 아래와 같이 코드 수정

<launch>
<node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher1"/>
<node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher2"/>
<node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher3"/>
<node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student1" output="screen"/>

</launch>

 

#2 실행하기

roslaunch msg_send m_send_n1.launch

 

##N:N 통신

Launch 파일만 바꾸자 (m_send_nn.launch)

<launch>
    <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher1"/>
    <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher2"/>
    <node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher3"/>
    <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student1" output="screen"/>
    <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student2" output="screen"/>
    <node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student3" output="screen"/>
</launch>

실습)

해당 경로 가서

 

코드

<launch>
<node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher1"/>
<node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher2"/>
<node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher3"/>
<node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student1" output="screen"/>
<node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student2" output="screen"/>
<node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student3" output="screen"/>
</launch>

 

 

실행

$ roslaunch msg_send m_send_nn.launch

 

 

 

rqt_graph 열면

 

N:N 통신완료